●2000（H12）年8月

　すべてにおいて頂点を極めることを念頭に、3代目セルシオが登場した。エンジンは、豊かな中低速トルクを発生する新開発の4.3L V8。トランスミッションは、油圧制御系を新たに設計した5ATが組み合わされている。理想的な重量配分を追求し、エンジンやバッテリーなどの重量物はボディ中心に配置。さらに、フロア下のフラット化などで空力特性を高めたことで、運動性能が格段に向上している。
　グレードは、簡素な装備のA仕様、ベーシックなB仕様、エアサスペンションなどを採用したC仕様の3種類。さらに、A、B仕様にはユーロチューンドサスペンションなどを採用したスポーティなeRバージョンが、C仕様にはリアパワーシートなどを採用したFパッケージやインテリアパッケージが用意された。

↑専用の17インチホイールをもつeRバージョン。プライバシーガラスや電動ムーンルーフなども標準を装備	↑センサーで車両状態を判定し、減衰力を調整する電子制御式エアサスペンションは安定した走りをもたらす	↑気流をスムーズに流すためにフロア下へ整流版を採用するなど、フラット化を徹底。CD値0.25を達成した	↑側方から衝撃を受けた際、乗員頭部を守る前後席カーテンシールドエアバッグを新採用。全車標準で装備

●2001（H13）年8月

　一部改良により、エアバッグ展開時に乗員の顔面への衝撃を軽減する、デュアルエアバッグを新たに採用した。これは、追突時の衝撃度合いに応じて2段階で展開する機能をもたせたもの。さらに運転席側には、シート位置から検知したドライバーの体格にも対応する機能をもたせ、より的確な展開が実現している。また、一部グレードは7スピーカーが標準だったオーディオを9スピーカーに統一。さらに、オプションのナビシステムを最新モデルに変更し、約12秒かかっていた東京〜大阪間の検索時間が約7.5秒に短縮されるなどの高速化が実現している。このほか、従来オプションだったB仕様の電動リアサンシェードを標準装備とするなどの変更も行われた。
　同時に、特別仕様車のB仕様プレミアムeRバージョンとC仕様プレミアムが登場。インパネには、特殊な加工でより上質な本木目を採用したほか、白蝶貝の螺鈿製ロゴも入れられている。また、シート下のファンから空気を送り込むことでムレを軽減するコンフォータブルエアシートや、携帯するだけでドアロックの開閉ができるスマートキーなどの装備も与えられた。外装では、専用デザインのアルミホイールなどを採用。ボディカラーはシルバーメタリックなど2色のみの設定で、新車価格はB仕様ベースが660万円、C仕様ベースが685万円だった。

↑エンジンルーム前方に搭載したセンサーにより、衝撃度合いを判断して展開するデュアルステージエアバッグ	↑特別仕様車のプレミアムは、ナビシステムやマークレビンソンプレミアムサウンドシステムなどを装備	↑ロゴ入りキーケースや本革張りのキー収納ボックス、車検証入れなどはプレミアムだけのラグジュアリィ装備	↑プレミアムのボディには、2層クリアコーティングを施した6コート塗装を採用。艶やかな光沢を実現している

●2003（H15）年8月

　マイナーチェンジが行われた。全車のトランスミッションが新開発の6ATに変更され、発進加速性能の大幅な向上と、低燃費を実現。また、新たにシーケンシャルシフトマチックを採用したことで、操る楽しさを味わえることとなった。さらに、モノチューブ型ショックアブソーバーを採用し、減衰力応答性が向上。より優れた操縦安定性と快適な乗り心地を実現している。ITS装備が進化したのもトピックだ。今回新たに設定されたのは、プリクラッシュセーフティシステム。これは、ミリ波レーダーで進路上にある車両や障害物を認知し、ドライバーのブレーキ操作がなくてもブレーキ制御などを行う安全装備だ。また、ナビシステムは情報ネットワークサービスのG-BOOKに対応し、オペレーターを通じた目的地の設定が可能。さらに、後退時の予想進路を計測して画面表示するバックガイドモニターがオプションで設定されるなど、より先進性が向上した。このほか、グレード整理によりB仕様とeRバージョンが廃止。新たにeR仕様が設定されている。

↑ヘッドライトやバンパー、フードパネル、フェンダーなどのデザインをリファイン。より精悍な顔つきとなった	↑シーケンシャルはDレンジ横のSポジションにレバーを切り替えることで、MT感覚の操作が可能	↑車速とステアリング角度に応じてロービームの光軸を自動的に動かすインテリジェントAFSを全車に標準装備	↑前席のみだったコンフォータブルエアシートを後席にも設定。後席には足元照明やバニティミラーも採用された

●2004（H16）年7月

　一部改良で排出ガスのクリーン化を実施。NOxや非メタン炭化水素をH17年規制よりも75％以上低減した「平成17年基準排出ガス75％低減レベル車」に認定された。

↑同時に「平成22年度燃費基準」も達成した4.3Lエンジン。改良が施されながらもパワー性能に変わりはない