全長4570mmのボディに、3列7人乗りを実現したミドルサイズの高級SUV、ヴァンガードに内外装の変更および、燃費性能の改善などを含むマイナーチェンジが施された。

2.4L FFモデルのオルタネーターの制御を改良。燃費が従来型比＋0.2km／Lの13.2km／Lに向上された。これにより、「平成22年度燃費基準＋25％」を達成。自動車取得税と自動車重量税が従来型の50％減免から75％減免となっている。

エクステリアでは、フロントグリル／フロントバンパー／アルミホイールの意匠を変更。さらに、めっき加飾を施したサイドプロテクションモールやリヤコンビネーションランプが採用されている。また、2.4L車に新たにカラードオーバーフェンダーや18インチアルミホイールなどを装備する240S“Sパッケージ”が設定された。

インテリアは、ステアリングホイールの意匠が変更されている。同時に、ステアリングから手を離さずにシフト操作が可能なパドルシフトを2.4Lモデルに採用。また、全車にステアリングオーディオスイッチが標準装備されるなど、操作性の向上が図られている。さらに一部グレードには、質感を高めたシート表皮をはじめ、本革シートおよび本革巻き＆木目調シフトノブ、木目調ドアスイッチベースなど、より上質感のある室内空間が演出されている。

パワートレインは従来どおり、2.4Lエンジン＋CVTと3.5L＋5ATの2種類で、駆動方式はFFもしくは4WDとなる。登場人員は5人乗りと7人乗りが用意される。

価格は5人乗り、2.4L FFのエントリーモデル、240Sの242万円から、7人乗り、3.5L 4WDの350S Gパッケージの336万5000円まで。エントリーモデルはプライスダウンしているが、全体的には若干の値上げとなっている。